268分钟
机器人ROS建模与仿真
讲师介绍
讲师介绍
第1章 坐标系及坐标变换
- 1.1 机器人坐标系及坐标变换
- 1.2 发布坐标变换
- 1.3 监听坐标变换
第2章 URDF机器人建模
- 2.1 机器人建模中的连接件
- 2.2 机器人建模中的关节
- 2.3 通过URDF建立机器人模型
- 2.4 Xacro建模的基础知识
- 2.5 通过Xacro建立机器人模型
第3章 Gazebo机器人仿真环境
- 3.1 Gazebo仿真的基础知识
- 3.2 实现Gazebo仿真场景
- 3.3 利用Gazebo加载机器人模型
- 3.4 加载Turtlebot3到Gazebo仿真环境
第4章 运动控制
- 4.1 运动控制的控制器管理
- 4.2 ROS的硬件资源管理
- 4.3 差分驱动的运动模型
- 4.4 利用控制器进行运动仿真
第5章 环境感知
- 5.1 相机感知原理及相机标定
- 5.2 在Gazebo中采集图像数据
- 5.3 激光雷达的分类和测距原理
- 5.4 在Gazebo中采集激光数据
- 5.5 利用串口集成激光雷达
- 5.6 IMU传感器测量分类及测量原理
- 5.7 在Gazebo中采集IMU数据
第6章 课程小结
- 6.1 课程小结
无为斋主
东南大学工学硕士，曾任多家行业头部企业技术总监、总工